本文围绕工件、装卸、链式、机器人、夹持、吊钩、抛丸、滚珠、清理、抛丸清理机等有关词展开编写的关于吊链式抛丸清理机装卸工件的研究的工件装卸相关文章，仅供大家了解学习。
链式抛丸清理机抛丸清理机装卸工件的研究根据链式抛丸清理机行走方式的不同，可分为链式连续清理机、链式步进清理机和堆积式抛丸清理机。链式连续抛丸清洗机的链条以恒定的速度连续运行，工件在随链条行走的同时进行装载、抛丸清洗和卸载。抛丸清洗机连续运转，生产率高，适应性广，但每个挂钩的清洗时间无法调整，如图1所示；行走链抛丸清洗机的挂钩脉冲式前进，每一步一个或多个挂钩，工件分别停在装卸区和抛丸区，实现定点装卸和定点抛丸过程。清洗机的装卸和抛丸时间可调，实现了生产的灵活性。堆垛机抛丸清洗机的吊钩由堆垛机链条输送，不同区段吊钩的行走速度不同。吊链在抛丸区域的停留时间和装卸工件的时间可以灵活调整，方便装卸工件，提高抛丸的清洗效率。操作灵活性大，对于发动机气缸盖、电机外壳等表面和内腔复杂的工件，清洗效果尤为突出。
链条抛丸清洗机的工件挂在与链条连接的挂钩上，工件之间不接触，相隔一定距离，工件表面裸露，钢球可以直接投在工件表面，投抛效果好，清洗时间短，生产效率高。
上述三种链式抛丸清理机均适用于不同复杂程度的各种批次中型铸件、锻件、合金件表面残留砂、夹杂物、氧化皮、铁锈的清理，自动化程度高，生产效率高，清理效果好。
1工件装卸的状态无论什么样的链式抛丸清洗机，工件的装卸都是在抛丸的清洗室外的某个位置进行的。
目前，较大的工件采用手动电动葫芦或吊车进行清洗，而中型工件(如几十公斤重的工件)则采用人工装卸。由于吊钩一般挂在链条上，并位于地面一定高度，搬运工需要将工件提升到相应高度进行装卸。长时间工作会造成工人劳动强度大，生产效率低，对工人的身心造成一定的伤害。因此，人工装卸难以满足生产线高速化和自动化的要求。针对链式抛丸清洗机人工装卸工件的现状，研制了链式装卸工件机器人系统。考虑到穿链抛丸清洗机的吊钩连续匀速运动，链条装卸工件的机器人系统由6自由度关节机器人、滚珠丝杠移动工作台和工件测量定位系统组成。
2.1六自由度关节机器人用于装卸工件。
六自由度关节式机器人安装在滚珠丝杠移动台上，滚珠丝杠副驱动机器人直线运动，以保持机器人与链条同步运动和装卸工件，避免工件与吊钩发生碰撞或干涉。工件测量定位系统用于对输送的工件进行精确定位，为机器人装卸工件做准备。
2.16自由度关节式机器人的 6自由度关节式机器人运动灵活，位置准确，装卸速度快，特别适用于中型工件的装卸。
开发的六自由度关节机器人具有50千克的大装卸质量。机器人由6个伺服电机和6个减速器组成，分别控制6个关节的运动。
机器人本体的主要部件，如底座、腰部、手臂、手臂、手腕等，均采用铸造完成，部分手腕部件采用铸造铝合金，减轻了手腕的重量和手臂承受的力矩，提高了机器人的承载能力。
课题组进行了机器人结构的三维建模和优化，开发了机器人-机器人控制系统，开发了控制系统软件，并对12机器人进行了运动学和动力学分析。
2.2滚珠丝杠移动工作台的研制对于连续过链抛丸的清洗机，工件连续匀速移动，机器人底座静止，各关节旋转挂工件，容易发生工件与挂钩的碰撞。
为了保持机器人和链条同步运动，课题组研制了滚珠丝杠移动工作台。伺服电机驱动丝杠转动，带动螺母和工作台移动。机器人被安装在桌子上，一起移动。
通过连接滚珠丝杠传动系统、链条控制系统和机器人控制系统，实现对整个系统的控制。
底座为铸件，滚珠丝杠副和滚动直线导轨副为外购件。经过安装调试，完成了滚珠丝杠移动工作台的开发。
为了准确地将工件放置在吊钩上，机器人需要知道工件的形状和位置。课题组对各种工件的形状进行分析研究，针对不同形状的工件采取相应的测量定位方法。
发动机缸体、缸盖等长方体工件采用辊道运输。当工件按下行程开关时，辊道停止转动，工件到达前定位面，侧气缸将工件推到另一个定位面，工件定位在两个相互垂直的定位面上。气缸松开后，机器人就可以抓取工件了。
对于其他种类的工件，采用机器视觉技术，利用双目摄像机进行视觉定位，然后进行图像处理、识别和定位，再传输到机器人控制系统抓取工件。
2.3工件处理夹持器链式抛丸清洗机清洗的工件形状多种多样。机器人末端的手爪应能准确有效地夹持和输送工件，并在工件到达位置时快速卸载。
课题组开发了发动机气缸盖夹具、圆筒形工件搬运夹具、薄板电磁卡盘夹具和三通阀搬运夹具等。
圆柱形工件处理夹具使用三个径向均匀分布的气缸成对夹紧工件，如图A)所示；对于薄板工件，使用电磁吸盘吸附工件；对于铸铁三通阀，用三个爪分别钩住三个螺丝，将中间的杆压在阀体上，即可定位夹紧成对的三通阀，如图B)。
a)圆柱形工件夹持器B)三通阀夹持器图4工件搬运夹持器3结论吊链抛丸清洗机适用于清洗各种批量的中型铸件、锻件、合金件等的表面。目前，工件的输送和抛丸清洗已经实现了自动化，但工件在吊钩上的装卸仍由人工完成，工人劳动强度大。
本文提出了用机器人在链式抛丸清洗机上装卸工件的设想。机器人安装在滚珠丝杠移动台上，保持机器人和链条同速移动，用机器视觉检测定位工件。链式抛丸清洗机装卸工件机器人系统已应用于装卸工件，效果良好，满足了生产要求，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
公司借鉴国内外厂家的产品性能和生产经验，开发了抛丸机清理系列产品，主要生产喷砂房、钢管外壁抛丸机、钢管内壁喷砂机、转台式抛丸机、悬链步进式抛丸机、钢板抛丸机、吊钩式抛丸机、履带式抛丸机、台车式抛丸机、辊道式抛丸机、悬链式抛丸机、大型铸件抛丸机、钢瓶外壁清理机、带钢线材抛丸清理机、钢板型材清理喷漆烘干线、树脂砂生产线、粘土砂处理、喷砂机、除尘设备等100余种产品。我们技术设计所积累的经验使我们能够为用户就近提供需要的解决方案。公司利用技术为工业制造商，铸造厂和金属加工企业提供服务，解决他们的特殊要求。
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